С римских времен скалистый утес, возвышающийся над городом Сеговия, использовался для фундамента укрепления, его расположение подходило для военной обороны. Берберские Альморавиды построили здесь деревянную крепость в раннем средневековье, впервые задокументированную в 1122 году, вскоре после того, как король Леона и Кастилии Альфонсо VI отвоевал Сеговию. Сегодня эти ранние постройки практически исчезли, а на вершине утеса стоит возвышающийся замок.
После того, как христиане отвоевали город, Алькасар («замок») стал одной из любимых резиденций испанских королей. Постепенно дополнительные строительные и ремонтные работы превратили крепость в прекрасный дворец. К 17 веку королевский двор был перенесен в Мадрид, а Алькасар служил государственной тюрьмой, пока в 1762 году Карлом III здесь не была основана Королевская артиллерийская школа. Большая часть крыш дворянских кварталов была уничтожена пожаром в 1862 году, но благодаря гравюрам Хосе Марии Авриала 1839 года они были восстановлены в своем первоначальном состоянии.
Алькасар-де-Сеговия использовался в качестве места съемок в нескольких фильмах, таких как «Куранты в полночь» Орсона Уэллса (1965) и мюзикл Артура «Камелот» (1967), но его особое значение в популярной культуре отмечается по разным причинам.. В диснеевском фильме 1937 года «Белоснежка и семь гномов» замок Злой Королевы был смоделирован по образцу Алькасар-де-Сеговия, его архитектурные решения и расположение на вершине холма отражают оригинал. Позже Дисней снова использовал вдохновение Алькасара для проектирования замка Золушки, символического сказочного замка Мира Уолта Диснея и Токийского Диснейленда.
Сегодня Алькасар-де-Сеговия представляет собой музей, в котором ведется хроника средневековой истории здания, а также здание военного архива.