Расположенный в центре исторического города-крепости, замок Гимарайнш представляет собой средневековую крепость, связанную с основанием Португалии. В десятом веке графиня Мумадона построила монастырь в своей усадьбе Вимаранес, сегодня известной как Гимарайнш. Она также построила крепость для защиты общины от нападений мавров и норманнов.
В 1096 году граф Энрике и его жена Тереза де Леон поселились в Вимаранесе, расширили и улучшили оборонительные сооружения замка, основав свою резиденцию. В 1111 году у них родился сын Афонсу Энрикеш, который стал первым королем Португалии.
Рассказы говорят, что король Афонсу родился в замке Гимарайнш и возглавил восстание из близлежащего города. В 1143 году был подписан Саморский мирный договор, и родилась нация Португалия. Афонсу I правил с того года до своей смерти в 1185 году.
На рубеже 14-го века замок Гимарайнш был реконструирован королем Динисом. Две башни, примыкающие к главному входу в замок, были построены королем Португалии Жуаном I между 1383 и 1433 годами.
После 15 века замок на долгие годы был заброшен и пришел в упадок. Были даже разговоры о сносе строения и перепрофилировании камня. Наконец, в 1910 году замок Гимарайнш был объявлен национальным памятником и восстановлен в течение 20-го века.